本特許は、産業ロボットなどに取り付け可能な小型エンドエフェクタに関するものであり、特に構造の簡素化と動作の高精度化を両立させた設計を特徴とします。従来のエンドエフェクタ（作業端工具）は、複数の駆動軸やリンクを組み合わせるため装置全体が大型化し、狭所での作業や軽量ロボットへの搭載が困難でした。本発明のエンドエフェクタ（100）は、第1作用部（11）を有するベース（10）と、そのベースに回転自在に設けられた駆動軸（20）、およびこの駆動軸と連動して回転する**駆動リンク（21）を備えます。さらに、ベースには従動リンク（22）が回転自在に設けられ、駆動リンクおよび従動リンク双方に連結されたアーム（23）**がアーチ状軌跡（L）を描いて移動します。アーム先端には第1切刃（24）が形成され、第1作用部に向かって進退動作することで、切断・把持・圧着などの作業を実現します。この構造により、装置全体を小型・軽量化しながら、高トルク・高精度の動作を可能にするため、医療機器、製造ライン、ロボットハンドなど多様な分野で応用が期待されます。

つまりは、リンク構造を最適化し、駆動部をコンパクト化。アーチ軌道で滑らかに動作し、産業ロボットの手先に高い切断・把持性能を付与する革新的機構です。